界面新闻记者 | 李彪

界面新闻编纂 | 文姝琪

21公里，用时2个小时40分钟，全程坚持 7至8公里匀速奔驰，在北京亦庄首次举办的人形机器人半程马拉松角逐中，北京人形机器人立异 中央旗下“天工机器人Ultra"赢得冠军。

此次人形机器人半程马拉松以亦庄南海子公园为起点，通明湖信息城为尽头 ，总路程21.0975公里，角逐地形环境包含 平地、坡道，坡道最年夜 坡度9度，全程线路共包括6个左转道、8个右转道，最小转弯角90度，查验机器人奔驰时转弯的平衡能力，尽头 前还设置了一段1.5公里的直道，查验机器人的冲刺速度。赛事委员会赛前会为人形机器人赛队提供线路的GPS坐标数据。

角逐共有20支队伍‌，参赛机器人包括北京人形机器人立异 中央旗下的天工Ultra、宇树机器人旗下的宇树G1、众擎机器旗下PMOI、中科慧灵、松延动力、钛虎机器人、华中科技年夜 学、北京科技职业年夜 学等高校及平易近 间构造研发计划的机器人。机器人尺寸互异 ，尺寸最年夜 的天工Ultra机器人身高180厘米，体重52千克，接近一个成年人的体型。最小尺寸的“小伟人 机器人”身高有75厘米，重量只有10千克。

角逐采用“人机共跑”的形式 。出于安全思量，人类马松拉运发动 被分在赛道右侧，参赛机器人在左侧的专用赛道内角逐，中间以护栏隔开。依照 角逐规则，包括人类领跑员在内，每支赛队最多可支配 3名参赛选手同时进入赛道，现场年夜 多半 队伍都是采用了“一名流类领跑员+一名控制员+机器人”的设置。

每台参赛机器人必须 为双足人形，角逐过程中双足行走或奔驰，禁用轮式布局。据组委会先容，各参赛队伍采用的奔驰行进技能年夜 致有两种：其一是通过控制器推动机 器人前进；另一种则是采用了UWB定位技能，通过引诱 员在机器人行进路线前方赐与 旌旗灯号 ，使选手完成自主通行。

7点30分，评判员鸣枪表示角逐开始 后，天工Ultra人型机器人率先起跑动身 。角逐采用间隔动身 ，参赛机器人依次发枪起跑，每个参赛机器人动身 时光 间隔1-2分钟，包管在参赛机器人世 距在1米以上。

在角逐过程中，赛道内设置多个补给站，赛队可在补给站内更换 电池、机器人及领跑员。每支参赛队伍都配有一名随行裁判，全程跟随判罚。更换 机器人或更换 电池需要向随行裁判表示，获得赞成 掉队 行换电池、更换 机器人的操作。其中，换电池不绝表，时光 计入角逐计时，更换 机器人须罚时。机器人终极的成绩为角逐计时与罚时总和。

40分钟摆布 ，最先动身 的“天工机器人Ultra”坚持 每小时8至9公里速度匀速奔驰，达到 5公里补给站第一次更换 电池，花1分钟50秒完成换电。

角逐过程中，队伍后的机器人都有赶上 摔倒、换电、更换 机器人的情况，中途还有后动身 的机器人反超了前位机器人。沿途的街道与山坡上都聚集 了年夜 量观众照相、为机器人高呼加油。

2小时摆布 ，“天工机器人Ultra"奔驰通过一段相对狭窄的直道时落空 平衡摔倒。据同步直播先容，在真实环境多种庞杂 路况奔驰，机器人需要具备精准调整步伐、姿态，控制好动力和制动的能力，路面宽度、地面平整度等许多缘故起因都大概导致机器人摔倒。经过简朴现场调试后，天工机器人未更换 机器人重新动身 。

10点14分，“天工机器人Ultra”冲线第一个达到 尽头 。据工作人员现场接受采访解释，角逐中的那次摔倒由于电池表现不正确、电池容量不敷导致机器人落空 平衡。

赛事的主办方北京经开区管委会副主任梁靓向界面新闻先容，像马拉松测试人的耐力极限一样，21公里的长期测试与不停止奔袭也是对人形机器人多项技能能力的综合查验，包括真实开放环境中的环境感知与运动控制、续航能力。因此，赛事规则计划的初志是鼓励单台机器人不换电池跑完全程，为此组委会除了按参赛队名次高低评定冠军、亚军、季军外，别的还设置了完赛奖、最佳耐力奖、等专项奖，以鼓励机器人坚持跑完角逐。

机器人的计划需要精密贴合应用 场景，差别场景对机器人性能有差别偏重。以马拉松为例，马拉松赛程长，机器人关节需具备高功率密度，以提供足够力量和耐力，包管动作安定 输出，遭受长时光 连续奔驰带来的屈伸、身材重量和冲击力。别的，关节连续运动产生 年夜 量热，散热能力对于机器人连续安定 跑完全程至关紧张。

记者相识到，此次到场角逐的多台机器人最开始 并不是为奔驰场景计划，许多团队都提前花时光 为备战马拉松做了专项优化与调试。

天工机器人团队发言人魏加灵接受界面新闻采访先容，身高1米8、重52公斤的“天工Ultra”因其年夜 功率的一体化关节、低惯量腿部布局计划，在奔驰速度上极具爆发力，天赋前提 适应奔驰。而为了备战马拉松，团队重点办理机器本体的可靠 性和安定 性、关节发热等题目。机器人奔驰时，双脚交替 重踏地面，连续的冲击和振动给机器本体带来极年夜 的强度和磨损。“天工Ultra”通过布局的连续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上缓冲布局，实现腿足的刚柔耦合计划，终极达到 长距离奔驰本体不损坏。别的，团队通过布局的轻量化计划、关节导热技能以及风冷散热技能，使关节达到 热平衡，让机器人可以长时光 连续奔驰。

上海卓益德机器人开创 人李清都在采访中告诉 记者，续航是团队在进行机器人计划时所做的一项紧张突破，机器人续航需要电机功率功率密度和电池能量密度的限定。突破这一困难后，公司的机器人可以做到连续走6个小时、奔驰4个小时不换电池。

松延动力机器人投资方、首程资源办理 合伙 人朱方文认为，现阶段人形机器人供给 链极不成熟，将现有的工业机器人、协作机器人的零部件应用 到人形机器人上，会存在发热、能耗高、安定 性差等题目，这些题目无法靠单一的零部件改良 办理，需要机器人本体计划在一体化关节、布局计划、算法适配上综合改良 。相比 于奔驰速度或者名次，财产界更关注各家机器人的能耗情况、故障率、故障修复时光 、故障点位、赛后机器人的损毁率等指标，借助主机厂此次 在马拉松的同台竞技，促进整个人形机器人行业的快速迭代。